eval_act_so101_test

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人任务相关的数据。数据集结构包括10个episodes，总计8630帧，30fps的视频数据。特征包括动作（6个浮点数）、观察状态（6个浮点数）、来自笔记本电脑和手机的图像（480x640x3的视频数据）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101

数据集结构

• 总集数: 10
• 总帧数: 8630
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观测图像 (observation.images.laptop)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • height: 480
  • width: 640
  • codec: av1
  • pix_fmt: yuv420p
  • is_depth_map: false
  • fps: 30
  • channels: 3
  • has_audio: false

观测图像 (observation.images.phone)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • height: 480
  • width: 640
  • codec: av1
  • pix_fmt: yuv420p
  • is_depth_map: false
  • fps: 30
  • channels: 3
  • has_audio: false

其他特征

• timestamp:
  • dtype: float32
  • shape: [1]
• frame_index:
  • dtype: int64
  • shape: [1]
• episode_index:
  • dtype: int64
  • shape: [1]
• index:
  • dtype: int64
  • shape: [1]
• task_index:
  • dtype: int64
  • shape: [1]