lerobot-openarm-collect-bowl_depth_merged2

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人领域。数据集包含71个episodes，24567帧数据，涉及2个任务。数据内容包括动作（action）、观察状态（observation.state）、顶部和腕部摄像头图像（observation.images.top和observation.images.wrist_r）等。动作和观察状态数据包含16个关节位置信息，顶部摄像头图像分辨率为720x1280，腕部摄像头图像分辨率为640x480。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: lerobot-openarm-collect-bowl_depth_merged2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 71
• 总帧数: 24567
• 总任务数: 2
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至71个情节）用于训练

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 左右机械臂各8个关节的位置指令（J1.pos 至 J8.pos）

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 左右机械臂各8个关节的当前位置状态（J1.pos 至 J8.pos）

观测图像

顶部摄像头图像

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 高度720像素，宽度1280像素，3通道
• 视频信息:
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 无音频

右侧腕部摄像头图像

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 高度640像素，宽度480像素，3通道
• 视频信息:
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 无音频

元数据

• 时间戳: float32类型，形状[1]
• 帧索引: int64类型，形状[1]
• 情节索引: int64类型，形状[1]
• 全局索引: int64类型，形状[1]
• 任务索引: int64类型，形状[1]

机器人配置

• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供