eval_1_0_pI1

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含10个片段，总计6791帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含多种特征，如动作（包括肩部、肘部、腕部等位置信息）、观察状态（与动作相同的关节位置信息）、观察图像（包括webcam和wrist摄像头拍摄的视频，分辨率为480x640，30帧/秒）以及其他元数据（如时间戳、帧索引、片段索引等）。数据总大小为10GB，视频总大小为20GB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_1_0_pI1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 10
• 总帧数: 6791
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 10000 MB
• 视频文件总大小: 20000 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有10个情节

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

网络摄像头图像

• 特征名: observation.images.webcam
• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 无音频

腕部摄像头图像

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 无音频

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 维度[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 维度[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 维度[1])
• 索引: index (int64, 维度[1])
• 任务索引: task_index (int64, 维度[1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=RickRain/eval_1_0_pI1

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX引用: 未提供