so101_v042_03

该数据集由LeRobot创建，包含机器人‘so101_follower’的相关数据。数据集包含31个episodes，8999帧，1个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含动作数据（如shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos等）、观测状态数据、两个摄像头的视频数据（分辨率为720x1280，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_v042_03
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总回合数: 31
• 总帧数: 8999
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 训练集 (0:31)

特征字段

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.images.camera1
  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 720
    • 宽度: 1280
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• observation.images.camera2
  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 720
    • 宽度: 1280
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]