all_stackblocks_dataset

这是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，包含94个训练片段和72,110帧数据。数据集以parquet格式存储，特征包括6维动作（如肩部、肘部、手腕和夹爪位置）、6维观察状态、顶部摄像头和手腕摄像头的视频图像（分辨率480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于机器人控制任务。

This is a robotics dataset created using LeRobot, containing 94 training episodes and 72,110 frames of data. The dataset is stored in parquet format, with features including 6-dimensional actions (such as shoulder, elbow, wrist, and gripper positions), 6-dimensional observation states, video images from a top camera and a wrist camera (resolution 480x640, 30fps), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, and it is suitable for robot control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: all_stackblocks_dataset
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/lilkm/all_stackblocks_dataset
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，专注于机器人操作任务。数据集中包含单个任务（堆叠方块）。

数据集结构

• 总集数 (total_episodes): 94
• 总帧数 (total_frames): 72,110
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 机器人类型: so_follower

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作：包括6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	机器人状态：与动作相同的6个关节位置
observation.images.top	视频 (video)	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，帧率30，编码AV1
observation.images.wrist	视频 (video)	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，帧率30，编码AV1
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集文件

• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4
• 数据文件大小: 100 MB (约)
• 视频文件大小: 200 MB (约)
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

划分	集数范围
训练集 (train)	0 到 93

引用信息

目前引用信息待补充 ([More Information Needed])。