6_10dataset

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: 6_10dataset
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/kb127/6_10dataset
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 60
• 总帧数: 71442
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码)
• 数据划分: 全部数据用于训练 (索引 0:60)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节位置:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

机器人状态

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节位置: (与动作空间相同)

前视图像

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道
• 视频属性:
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 无音频

顶部图像

• 特征名: observation.images.top
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道
• 视频属性: (与前视图像相同)

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 情节索引: episode_index (int64, [1])
• 索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供