PFN-PIC (PFN Picking Instructions for Commodities Dataset)

该数据集是用于机器人系统拾取和放置常见对象的口语指令集合。提供了文字说明和相应的对象图像。数据集包含操作员指示机器人拾取特定对象并将其移动到另一个位置的情况：例如，将蓝色和白色的纸巾盒移动到右上角的箱子。该数据集由 RGBD 图像、边界框注释、目标框注释和文本说明组成。