rollout_so101_dagger2_remote_green_20260505_163347_clean

该数据集由LeRobot创建，专为机器人技术任务设计。它包含10个episodes，总计1949帧数据，覆盖一个具体任务。数据结构包括：机器人的动作数据（6维浮点型，涉及肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6维关节位置）、前端摄像头图像（分辨率为720x1280，3通道彩色视频，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于机器人学习和控制研究领域。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rollout_so101_dagger2_remote_green_20260505_163347_clean
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集统计

指标	数值
总片段数（episodes）	10
总帧数（frames）	1949
总任务数（tasks）	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30
块大小（chunks_size）	1000
代码库版本	v3.0

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集（train）: 包含全部10个片段（索引 0 至 9）

数据特征

动作（action）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度含义:
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部抬升位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（手腕弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（手腕旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度含义: 与动作特征相同，包括6个关节位置

观测图像（observation.images.front）

• 数据类型: 视频（video）
• 图像尺寸: 720×1280 像素（3通道 RGB）
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 不包含深度图: 否（is_depth_map: false）
• 无音频: 是（has_audio: false）

其他特征

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 数据可视化工具在线查看该数据集，地址为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=RobotLearningProject/rollout_so101_dagger2_remote_green_20260505_163347_clean