il_gym_day1

该数据集是一个机器人学习数据集，创建于LeRobot平台。它包含10个episodes，总计858帧数据，用于训练或评估机器人控制模型。数据集特征包括：动作（action，含4维浮点数表示delta_x、delta_y、delta_z和gripper控制）、观测（observation，包括128x128分辨率的前置和腕部摄像头视频图像，以及18维状态向量）、奖励（reward）、完成标志（done）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet和mp4格式存储，适用于机器人强化学习或模仿学习任务。

原始信息汇总

数据集名称

kwansoo/il_gym_day1

许可证

Apache-2.0

任务类别

机器人学 (Robotics)

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，专注于机器人模仿学习。数据集包含一个任务，共10个episode，858帧，数据文件总大小约100MB，视频文件总大小约200MB。

数据集结构

• 帧率 (FPS): 10
• 特征 (Features):
  • action: 4维浮点向量，包含 delta_x, delta_y, delta_z, gripper。
  • next.reward: 1维浮点奖励。
  • next.done: 1维布尔值，表示是否完成。
  • complementary_info.discrete_penalty: 1维浮点离散惩罚。
  • observation.images.front: 视频，形状为 [3, 128, 128] (通道、高度、宽度)，使用AV1编码，帧率10。
  • observation.images.wrist: 视频，形状为 [3, 128, 128] (通道、高度、宽度)，使用AV1编码，帧率10。
  • observation.state: 18维浮点状态向量。
  • timestamp: 1维浮点时间戳。
  • frame_index: 1维整数帧索引。
  • episode_index: 1维整数episode索引。
  • index: 1维整数索引。
  • task_index: 1维整数任务索引。
• 数据文件格式: Parquet (路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
• 数据集划分 (Splits):
  • 训练集: 所有10个episode (索引 0:10)

可视化

可使用 可视化工具 在线预览数据集。

引用

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