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该数据集使用LeRobot框架创建，包含Unitree_G1_Inspire机器人的多种数据特征，如状态观察、动作、语言标记、图像、深度和时间戳。数据集的结构和特征在meta/info.json文件中有详细记录，但未明确描述数据集的整体目的或预期任务。

This dataset is created using the LeRobot framework and involves data from the Unitree_G1_Inspire robot. It includes various features such as state observations, actions, language markers, images, depth, and timestamps. The structure and features of the dataset are detailed in the meta/info.json file, but the overall purpose or intended tasks of the dataset are not explicitly described.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学研究的LeRobot格式数据集，包含机器人操作任务的图像和深度信息。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: Unitree_G1_Inspire

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 83
• 总帧数: 23,270
• 任务数量: 1
• 视频数量: 166
• 帧率 (fps): 30
• 数据划分: 全部数据 (0:83) 用于训练

数据集结构

数据集包含以下特征维度：

1. 观测状态 (observation.state): 26维浮点数组，包含左右肩关节、肘关节、腕关节及手指关节的角度信息。
2. 动作 (action): 26维浮点数组，与观测状态对应的关节控制指令。
3. 语言令牌 (observation.language.tokens): 48维整数序列。
4. 语言注意力掩码 (observation.language.attention_mask): 48维整数序列。
5. 图像数据 (observation.images.cam_left_high): 左侧高位摄像头，分辨率为480×848，3通道，AV1编码视频，帧率30fps。
6. 深度数据 (observation.depths.cam_left_high): 左侧高位深度相机，分辨率为480×848，3通道，AV1编码视频，帧率30fps。
7. 时间戳 (timestamp): 单精度浮点数。
8. 帧索引 (frame_index): 整型索引。
9. 片段索引 (episode_index): 整型索引。
10. 全局索引 (index): 整型索引。
11. 任务索引 (task_index): 整型索引。

数据存储

• 数据文件存储路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件存储路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 数据块数量: 1，每块大小1000