p18

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含10个集，共5980帧，涉及1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（6个浮点型关节位置）、观察状态（6个浮点型关节位置）、观察图像（顶部和手腕，均为480x640x3的视频）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述：zeuzei/p18

该数据集是一个面向机器人领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证发布。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：so_follower
• 数据规模：
  • 总片段数：10
  • 总帧数：5980
  • 总任务数：1
  • 帧率（FPS）：30
• 文件大小：
  • 数据文件：100 MB
  • 视频文件：200 MB
• 数据划分：仅包含训练集（全部 10 个片段）

数据结构与特征

数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式（AV1 编码）存储。每个样本包含以下特征：

动作与状态（action / observation.state）

• 数据类型：32位浮点型（float32）
• 维度：6维
• 特征名称：
  • shoulder_pan.pos（肩关节旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩关节升降位置）
  • elbow_flex.pos（肘关节弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕关节弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕关节旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

图像观测（observation.images）

• 顶部相机（top）：480×640 像素，3通道，AV1编码视频，30 FPS
• 腕部相机（wrist）：480×640 像素，3通道，AV1编码视频，30 FPS
• 两者均为非深度图，不包含音频

元数据字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：整体索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

存储格式

• 数据分块存储，每块最多 1000 帧（chunks_size: 1000）
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前尚无正式的引用文献（BibTeX 信息待补充）。