clean_desk_v3

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人学相关任务。数据集包含50个episodes，总计56,122帧，存储在parquet文件中。特征包括来自bi_so_follower机器人的动作和观察数据，以及来自多个摄像头角度的视频数据。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述：clean_desk_v3

基本信息

• 数据集名称：clean_desk_v3
• 创建工具：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总情节数：50
• 总帧数：56122
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 fps
• 数据块大小：1000
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：bi_so_follower
• 数据分割：训练集（0:50）

数据文件与路径

• 数据文件格式：Parquet
• 数据文件路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称：action
• 数据类型：float32
• 形状：[12]
• 内容：左右机械臂各关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）

观测特征

状态观测

• 名称：observation.state
• 数据类型：float32
• 形状：[12]
• 内容：左右机械臂各关节位置（与动作特征相同）

图像观测

所有图像观测特征均为视频格式，分辨率720×1280，3通道，30 fps，AV1编码，无音频。

1. 左腕部左右视角

   • 名称：observation.images.left_right_wrist

2. 左顶部视角

   • 名称：observation.images.left_top

3. 右腕部左右视角

   • 名称：observation.images.right_left_wrist

索引与时间特征

• 时间戳：float32，形状[1]
• 帧索引：int64，形状[1]
• 情节索引：int64，形状[1]
• 数据索引：int64，形状[1]
• 任务索引：int64，形状[1]

可视化

• 可视化空间：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jio2/clean_desk_v3

引用信息

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• BibTeX引用：[More Information Needed]