test_pick_place

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。包含100个episodes和7233帧数据，涉及4个任务。数据集包含多种观测数据，如代理视图图像、手眼图像、状态（包括关节状态和全局状态）、动作（如位移和夹持器控制）等，并以parquet格式存储。视频数据采用AV1编解码，分辨率为224x224，帧率为10fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: test_pick_place
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 100
• 总帧数: 7233
• 总任务数: 4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:100)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测特征

1. observation.images.agentview_image

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [3, 224, 224]
   • 维度名称: [channels, height, width]
   • 视频信息:
     • 高度: 224
     • 宽度: 224
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: 否
     • 帧率: 10
     • 通道数: 3
     • 是否包含音频: 否

2. observation.images.eye_in_hand_image

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [3, 224, 224]
   • 维度名称: [channels, height, width]
   • 视频信息:
     • 高度: 224
     • 宽度: 224
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: 否
     • 帧率: 10
     • 通道数: 3
     • 是否包含音频: 否

3. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 维度名称: [x, y, z, qx, qy, qz, qw, gripper]

4. observation.state.joint

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度名称: [j1, j2, j3, j4, j5, j6, j7]

动作特征

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: [dx, dy, dz, dr, dp, dyaw, gripper]

元数据特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供