walleed_teleop_vincent_random_v2
收藏Hugging Face2026-05-20 更新2026-05-20 收录
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人控制任务。它包含机器人动作和状态观察数据，其中动作和状态均涉及6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。观察数据还包括来自前摄像头的视频图像，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集总共有29个episodes，24484帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为so_follower，适用于机器人学习和控制研究。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot control tasks. It contains robot action and state observation data, with both actions and states involving 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position. Observation data also includes video images from a front camera with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The dataset consists of 29 episodes and 24484 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The robot type is so_follower, and it is suitable for robot learning and control research.
提供机构：
gaspardthrl
创建时间：
2026-05-20
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：walleed_teleop_vincent_random_v2
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：29
- 总帧数：24,484
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据拆分
- 训练集：包含所有 29 个片段（索引 0 到 28）
数据文件格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征信息
该数据集包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机器人动作，包含 6 个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置） |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人状态观测，包含 6 个关节位置（与 action 命名相同） |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前方摄像头视频流，分辨率 480x640，RGB 3 通道，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 样本索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
