pick_up_green_wire

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含70个episodes，42279帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（action）、观察状态（observation.state）、多个视角的图像观察（observation.images.wrist_bottom、observation.images.wrist_top、observation.images.overhead_top）以及其他索引信息（timestamp、frame_index、episode_index等）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_up_green_wire
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总回合数: 70
• 总帧数: 42279
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 数据分割: 训练集 (0:70)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (wrist_bottom)

• 数据类型: video
• 形状: [600, 800, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 600
  • 宽度: 800
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 (wrist_top)

• 数据类型: video
• 形状: [600, 800, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 600
  • 宽度: 800
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 (overhead_top)

• 数据类型: video
• 形状: [600, 800, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 600
  • 宽度: 800
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

其他特征

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]