igris-b-pnp-v3.3.4

该数据集是使用LeRobot创建的，与igris-b机器人类型相关。它包含2856个episodes和841542帧，涉及4个任务。数据集结构包括来自不同摄像角度的视频观察、关节位置、电流等机器人相关数据。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: igris-b-pnp-v3.3.4
• 创建工具: LeRobot
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, igris-b
• 许可证: Apache-2.0
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供

数据集规模与结构

• 总情节数: 2856
• 总帧数: 841542
• 总任务数: 4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 (索引 0:2856)
• 数据格式: Parquet 文件
• 视频格式: MP4 文件
• 数据存储路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: igris-b

数据特征

观测特征

• 图像观测:
  • observation.images.cam_left: 视频，形状 [3, 240, 320]，编码 AV1，像素格式 yuv420p。
  • observation.images.cam_right: 视频，形状 [3, 240, 320]，编码 AV1，像素格式 yuv420p。
  • observation.images.cam_head: 视频，形状 [3, 240, 320]，编码 AV1，像素格式 yuv420p。
• 关节位置观测:
  • observation.joint_pos.left: float32，形状 [6]。
  • observation.joint_pos.right: float32，形状 [6]。
  • observation.hand_joint_pos.left: float32，形状 [6]。
  • observation.hand_joint_pos.right: float32，形状 [6]。
• 关节电流观测:
  • observation.joint_cur.left: float32，形状 [6]。
  • observation.joint_cur.right: float32，形状 [6]。
  • observation.hand_joint_cur.left: float32，形状 [6]。
  • observation.hand_joint_cur.right: float32，形状 [6]。
• 姿态与位置观测:
  • observation.quaternion.left: float32，形状 [4]。
  • observation.quaternion.right: float32，形状 [4]。
  • observation.xpos.left: float32，形状 [3]。
  • observation.xpos.right: float32，形状 [3]。
• 综合观测:
  • observation.current: float32，形状 [24]。
  • observation.state: float32，形状 [24]。

动作特征

• 关节位置动作:
  • action.joint_pos.left: float32，形状 [6]。
  • action.joint_pos.right: float32，形状 [6]。
  • action.hand_joint_pos.left: float32，形状 [6]。
  • action.hand_joint_pos.right: float32，形状 [6]。
• 综合动作:
  • action: float32，形状 [24]。

元数据特征

• timestamp: float32，形状 [1]。
• frame_index: int64，形状 [1]。
• episode_index: int64，形状 [1]。
• index: int64，形状 [1]。
• task_index: int64，形状 [1]。

引用信息

• BibTeX: 未提供