15hz_test_5

Name: 15hz_test_5
Creator: rcvsungmincho
Published: 2026-07-20T21:14:43+08:00

Hugging Face2026-07-20 更新2026-07-20 收录

双臂机器人控制

机器人视觉学习

数据链接：

https://huggingface.co/datasets/rcvsungmincho/15hz_test_5 数据链接链接失效反馈

官方服务：

资源简介：

这是一个由LeRobot创建的双臂机器人VR数据集，专为机器人学任务设计。数据集包含一个总集，总帧数为299，帧率为15Hz。特征包括动作（action）和状态观测（observation.state），各由16个浮点数组成，分别表示左右机械臂末端执行器的位置（x、y、z）、四元数（qx、qy、qz、qw）以及夹爪状态。观测图像来自5个摄像头（head、cam0、cam1、cam2、cam3），每个视频的分辨率为240x320，3通道，使用av1编码，且无音频。其他元数据包括时间戳、帧索引、集索引、任务索引和VR序列标识。数据集以Parquet格式组织，总数据大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB），适用于机器人控制和视觉学习任务。

This is a dual-arm robot VR dataset created by LeRobot, specifically designed for robotics tasks. The dataset includes a total set with 299 frames at a frame rate of 15Hz. Features include action and observation.state, each consisting of 16 floating-point numbers representing the position (x, y, z), quaternion (qx, qy, qz, qw), and gripper state of the left and right robot arm end-effectors. Observation images come from 5 cameras (head, cam0, cam1, cam2, cam3), with each video having a resolution of 240x320, 3 channels, encoded using av1, and without audio. Additional metadata includes timestamps, frame index, set index, task index, and VR sequence identifier. The dataset is organized in Parquet format, with a total data size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files), suitable for robot control and visual learning tasks.

提供机构：

rcvsungmincho

创建时间：

2026-07-20

原始信息汇总

数据集概述：15hz_test_5

许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
标签: LeRobot
创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

数据格式: 包含 .parquet 文件和 .mp4 视频文件。
数据帧率: 15 FPS
总计:
- 总片段数: 1
- 总帧数: 299
- 总任务数: 1
数据文件大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。

特征 (Features)

数据集包含以下特征列：

特征名称	数据类型	形状	描述
`action`	float32	(16,)	机器人动作：左右末端执行器的位置 (x, y, z)、姿态 (四元数 qx, qy, qz, qw) 和夹爪开度。
`observation.state`	float32	(16,)	机器人观测状态：与 `action` 相同，包含左右臂的末端执行器信息。
`observation.images.head`	video	(240, 320, 3)	头部摄像头视频，分辨率 240x320，AV1 编码，15 FPS。
`observation.images.cam0`	video	(240, 320, 3)	摄像头 cam0 视频，分辨率 240x320，AV1 编码，15 FPS。
`observation.images.cam1`	video	(240, 320, 3)	摄像头 cam1 视频，分辨率 240x320，AV1 编码，15 FPS。
`observation.images.cam2`	video	(240, 320, 3)	摄像头 cam2 视频，分辨率 240x320，AV1 编码，15 FPS。
`observation.images.cam3`	video	(240, 320, 3)	摄像头 cam3 视频，分辨率 240x320，AV1 编码，15 FPS。
`vr_seq`	int64	(1,)	VR 序列索引。
`timestamp`	float32	(1,)	时间戳。
`frame_index`	int64	(1,)	帧索引。
`episode_index`	int64	(1,)	片段索引。
`index`	int64	(1,)	全局索引。
`task_index`	int64	(1,)	任务索引。