Agilex_Cobot_Magic_pour_water_middle_cup

该数据集基于LeRobot格式，主要用于机器人操作任务，特别是关于倒水的操作。数据集包含192个episodes，130785帧，大小为1.10 GB，帧率为30 FPS。数据集提供了丰富的传感器数据，包括三个摄像头视图（cam_head_rgb, cam_left_wrist_rgb, cam_right_wrist_rgb），以及机器人的状态和动作数据。任务描述为“拿起装满水的瓶子并将水倒入三个杯子的中间杯子”。数据集还包含18个子任务和多个原子动作（如抓取、举起、倒水等）。

原始信息汇总

Agilex_Cobot_Magic_pour_water_middle_cup 数据集概述

数据集基本信息

• 任务类别: 机器人学
• 语言: 英语
• 许可协议: Apache-2.0
• 格式兼容性: 基于LeRobot的扩展格式，完全兼容LeRobot

任务描述

• 主要任务指令: 拿起装满水的瓶子，将水倒入三个杯子的中间杯子。
• 标准化任务描述: pick up the bottle filled with water and pour water into the middle cup of the three cups.
• 操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供操作类型信息。
• 环境类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供环境类型信息。

场景与物体

• 场景类型: office_workspace->office
• 物体列表:
  • table(unknown)
  • transparent_bottle(unknown)
  • pink_clear_plastic_cup(unknown)
  • blue_clear_plastic_cup(unknown)
  • black_clear_plastic_cup(unknown)

子任务与原子动作

• 子任务数量: 18个
• 原子动作: grasp, lift, lower, pour

机器人配置

• 机器人名称: Agilex_Cobot_Magic
• 代码库版本: v2.1
• 末端执行器类型: two_finger_gripper
• 遥操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供遥操作类型信息。

硬件与传感器

• 传感器:
  • cam_head_rgb
  • cam_left_wrist_rgb
  • cam_right_wrist_rgb
• 相机信息:
  • cam_head_rgb: dtype=video, shape=480x640x3, resolution=640x480, codec=av1, pix_fmt=yuv420p
  • cam_left_wrist_rgb: dtype=video, shape=480x640x3, resolution=640x480, codec=av1, pix_fmt=yuv420p
  • cam_right_wrist_rgb: dtype=video, shape=480x640x3, resolution=640x480, codec=av1, pix_fmt=yuv420p
• 坐标系定义: right-hand-frame
• 维度与单位:
  • 关节旋转: radian
  • 末端执行器旋转: radian
  • 末端执行器平移: meter

数据集统计

指标	数值
总情节数	192
总帧数	130785
总任务数	18
总视频数	576
总数据块数	1
数据块大小	1000
帧率	30
状态维度	26
动作维度	26
相机视角数	3
数据集大小	1.10 GB

数据划分

• 训练集: 情节 0:191

数据集结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 数据块组织: 数据被组织成1个数据块，每个块大小为1000

可用标注

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl
• scene_annotations.jsonl
• subtask_annotations.jsonl

数据集标签

• RoboCOIN
• LeRobot

作者与贡献者

• 贡献者: RoboCOIN Team at Beijing Academy of Artificial Intelligence (BAAI)
• 标注者: 无标注者信息可用

相关链接

• 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN

版本信息

• 初始发布