robocasa_spatial_camrandom_depthmap_pretrain_atomic_CloseFridge

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: kimz1121/robocasa_spatial_camrandom_depthmap_pretrain_atomic_CloseFridge
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总任务数: 2
• 总情节数: 106
• 总帧数: 26888
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: PandaOmron

数据划分

• 训练集: 包含所有106个情节

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 维度名称: ["base_x", "base_y", "base_rot", "base_torso", "control_mode", "ee_x", "ee_y", "ee_z", "ee_rx", "ee_ry", "ee_rz", "gripper_close"]

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度名称: ["base_x", "base_y", "base_z", "base_qx", "base_qy", "base_qz", "base_qw", "ee_rel_x", "ee_rel_y", "ee_rel_z", "ee_rel_qx", "ee_rel_qy", "ee_rel_qz", "ee_rel_qw", "gripper_left", "gripper_right"]

图像观测（RGB）

包含以下三个视角的RGB视频观测：

1. robot0_agentview_left
2. robot0_agentview_right
3. robot0_eye_in_hand

共同属性:

• 数据类型: video
• 形状: [256, 256, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频高度: 256
• 视频宽度: 256
• 视频编解码器: h264
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 视频帧率: 20
• 视频通道数: 3
• 是否包含音频: false

图像观测（深度图）

包含以下三个视角的深度图视频观测：

1. robot0_agentview_left_depthmap
2. robot0_agentview_right_depthmap
3. robot0_eye_in_hand_depthmap

共同属性:

• 数据类型: video
• 形状: [256, 256, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频高度: 256
• 视频宽度: 256
• 视频编解码器: h264
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 视频帧率: 20
• 视频通道数: 3
• 是否包含音频: false

相机内参矩阵

包含以下三个视角的3x3内参矩阵：

1. observation.intrinsic.robot0_agentview_left
2. observation.intrinsic.robot0_agentview_right
3. observation.intrinsic.robot0_eye_in_hand

共同属性:

• 数据类型: float32
• 形状: [3, 3]
• 名称: intrinsic_matrix

相机外参矩阵

包含以下三个视角的4x4外参矩阵：

1. observation.extrinsic.robot0_agentview_left
2. observation.extrinsic.robot0_agentview_right
3. observation.extrinsic.robot0_eye_in_hand

共同属性:

• 数据类型: float32
• 形状: [4, 4]
• 名称: extrinsic_matrix

元数据

• timestamp: 时间戳，float32类型，形状[1]
• frame_index: 帧索引，int64类型，形状[1]
• episode_index: 情节索引，int64类型，形状[1]
• index: 索引，int64类型，形状[1]
• task_index: 任务索引，int64类型，形状[1]

可视化

可通过以下地址可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kimz1121/robocasa_spatial_camrandom_depthmap_pretrain_atomic_CloseFridge

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]