0514_organize_Tape

该数据集由LeRobot创建，专用于机器人技术研究，特别关注双臂操作任务。数据集包含110个episodes，总计118,670帧，覆盖4种不同任务。数据以30fps的帧率采集，包括机器人动作（12个关节位置，如左肩平移、左肩提升等）、状态观测（同样12个关节位置），以及来自三个摄像头的视频观测：左腕摄像头、右腕摄像头和右上方摄像头，每个视频的分辨率为480x640，编码为av1，无音频。此外，数据集包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据文件以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人学习、动作预测和视觉感知等应用。

This dataset is created by LeRobot for robotics research, with a particular focus on dual-arm manipulation tasks. It contains 110 episodes, totaling 118,670 frames, covering 4 different tasks. Data is collected at a frame rate of 30fps, including robot actions (12 joint positions, such as left shoulder translation, left shoulder elevation, etc.), state observations (the same 12 joint positions), and video observations from three cameras: left wrist camera, right wrist camera, and top-right camera, each with a resolution of 480x640, encoded as av1, without audio. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. Data files are stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is suitable for applications in robot learning, action prediction, and visual perception.

原始信息汇总

数据集概述：juyoungggg/0514_organize_Tape

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人 (Robotics)
• 创建工具：基于 LeRobot 框架创建
• 数据集可视化：点击此处在线预览

数据集规模

• 总片段数 (Episodes)：110
• 总帧数 (Frames)：118,670
• 总任务数 (Tasks)：4
• 帧率 (FPS)：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据分块大小 (Chunks)：1000 帧/块
• 数据划分：所有 110 个片段均用于训练（train: 0:110）

机器人与数据采集

• 机器人类型：bi_so_follower（双臂跟随机器人）

数据结构与特征

该数据集包含动作 (action)、状态观测 (observation.state)、多视角图像 (observation.images) 以及元数据，具体特征如下：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(12,)	机器人手臂与夹爪的动作指令（左右各6维：肩部、肘部、腕部、夹爪）
observation.state	float32	(12,)	机器人关节状态（与动作维度一致）
observation.images.left_wrist	视频 (av1编码)	(480, 640, 3)	左腕相机图像，30 FPS
observation.images.right_wrist	视频 (av1编码)	(480, 640, 3)	右腕相机图像，30 FPS
observation.images.right_top	视频 (av1编码)	(480, 640, 3)	右上方相机图像，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	所属片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据集结构文件路径

• 元信息文件：meta/info.json
• 数据文件（parquet格式）：位于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件（mp4格式）：位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用格式

目前无具体引用文献，预留 BibTeX 模板如下： bibtex [More Information Needed]