eval_lego-block-front-only

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_lego-block-front-only
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 5
• 总帧数: 2180
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (编码: AV1, 像素格式: yuv420p)
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 360 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 是否包含音频: false

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状: [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状: [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状: [1])
• 索引: index (int64, 形状: [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状: [1])

数据划分

• 训练集: 包含全部5个情节 (索引范围: 0:5)

引用信息

• 论文: 信息缺失
• 主页: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失