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该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含101个episodes、13303帧、13个任务和404个视频，帧率为10 fps。数据集结构包括视频数据（手腕和场景图像）、状态信息、机器人姿态、夹持器状态、关节、动作和索引等特征。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 总集数: 101
• 总帧数: 13303
• 总任务数: 13
• 总视频数: 404
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据分割: 训练集 (0:101)

数据特征

• 奖励: float32, 形状 [1]
• 成功标志: bool, 形状 [1]
• 种子: int64, 形状 [1]
• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 原始腕部图像:
  • 类型: 视频
  • 形状: [480, 848, 3]
  • 帧率: 10 fps
  • 编解码器: h264
• 原始场景图像:
  • 类型: 视频
  • 形状: [480, 848, 3]
  • 帧率: 10 fps
  • 编解码器: h264
• 腕部图像:
  • 类型: 视频
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 帧率: 10 fps
  • 编解码器: h264
• 场景图像:
  • 类型: 视频
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 帧率: 10 fps
  • 编解码器: h264
• 状态: float32, 形状 [7]
• 机器人姿态: float32, 形状 [6]
• 夹爪状态: float32, 形状 [1]
• 关节状态: float32, 形状 [6]
• 动作: float32, 形状 [7]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 集索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]