so101_red_left_v1_20260905_194650

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由LeRobot生成，名为 lab-czy/so101_red_left_v1_20260905_194650，主要用于机器人控制相关的模仿学习或行为克隆任务。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 2
• 总帧数 (Frames): 1441
• 总任务数 (Tasks): 1
• 采样频率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4)
• 训练集划分: train: "0:2" (使用全部2个片段)

数据内容与结构

每个时间步的样本包含以下字段：

动作 (action) 和 状态 (observation.state)

两者均为6维向量，数据类型为 float32，对应关节名称及顺序如下：

1. shoulder_pan.pos
2. shoulder_lift.pos
3. elbow_flex.pos
4. wrist_flex.pos
5. wrist_roll.pos
6. gripper.pos

该特征集合对应于 so_follower 类型的机械臂。

观察图像 (observation.images.overhead)

• 类型: 视频流
• 尺寸: 480 (高) × 640 (宽) × 3 (通道)
• 编码: AV1 视频编码，YUV420P像素格式，30 FPS
• 无音频

其他字段

• timestamp (float32): 时间戳
• frame_index (int64): 帧索引
• episode_index (int64): 片段索引
• index (int64): 全局样本索引
• task_index (int64): 任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4