record-lexxpluss_pickNdrop_bottle
收藏Hugging Face2025-06-29 更新2025-06-29 收录
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资源简介：
该数据集是一个机器人控制相关数据集，使用LeRobot创建。包含74个episodes，58128帧数据，222个视频。数据集结构包括动作数据（6个浮点数表示的关节位置）、观察状态（6个浮点数表示的关节位置）和多个视角的图像数据（顶部、腕部和前部摄像头，分辨率480x640，30fps）。数据格式为parquet，视频编码为av1。
提供机构：
Biamterdex
创建时间：
2025-06-29
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: so101_follower
数据集结构
- 总集数: 74
- 总帧数: 58128
- 总任务数: 1
- 总视频数: 222
- 总块数: 1
- 块大小: 1000
- 帧率: 30 fps
- 数据路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征描述
动作
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测图像
顶部图像
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 30 fps
- 通道数: 3
- 是否有音频: false
腕部图像
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息: (同顶部图像)
前部图像
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息: (同顶部图像)
其他特征
- 时间戳: float32, 形状 [1]
- 帧索引: int64, 形状 [1]
- 集索引: int64, 形状 [1]
- 索引: int64, 形状 [1]
- 任务索引: int64, 形状 [1]
分割信息
- 训练集: 0:74
引用信息
- BibTeX: [More Information Needed]
