record-merve-4_20260507_155612_relative_recomputed_stats

该数据集是一个机器人演示数据集，使用LeRobot工具创建，适用于机器人控制或模仿学习任务。数据集包含15个episodes，总计13293帧，帧率为每秒30帧。特征包括：机器人动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、前视图像（分辨率为1080x1920、3通道RGB视频，使用AV1编码）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件和MP4视频文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集已分割为训练集，包含所有15个episodes。

This dataset is a robot demonstration dataset created using LeRobot, suitable for robot control or imitation learning tasks. It contains 15 episodes, totaling 13293 frames with a frame rate of 30 fps. Features include: robot actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), front-view images (1080x1920 resolution, 3-channel RGB video encoded with AV1), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The robot type is so_follower. Data is stored in parquet files and MP4 video files, with total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is split into a training set containing all 15 episodes.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: record-merve-4_20260507_155612_relative_recomputed_stats
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集结构

该数据集基于 LeRobot 创建，包含以下信息：

基本统计

• 总片段数: 15
• 总帧数: 13,293
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 fps
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower

数据分割

• 训练集: 0 到 14 片段（共 15 个片段）

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含 6 个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作特征相同的 6 个关节位置
observation.images.front	视频 (video)	[1080, 1920, 3]	前置摄像头，分辨率 1080x1920，AV1 编码，30 fps，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件组织

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000 帧/块
• 代码库版本: v3.0

可视化

您可以通过 LeRobot 可视化工具在线查看此数据集：可视化链接