灵巧手功能性抓取数据集

灵巧手抓取仍然是机器人界的一个难题，尤其是灵巧手的功能性抓取数据。本数据集构建了一个大规模的功能性抓取数据集，包含多种灵巧手针对近37类日常物品的工具使用意图的抓取。

Dexterous hand grasping remains a challenging problem in the robotics community, especially when it comes to functional grasp data for dexterous hands. This work constructs a large-scale functional grasp dataset, which includes grasps with tool-use intent from multiple dexterous hands targeting nearly 37 categories of daily objects.

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集是一个大规模灵巧手功能性抓取数据集，专注于Shadow Hand对近37类日常用品进行工具使用意图的抓取，旨在解决机器人学中灵巧手抓取的挑战。数据集包含丰富的3D模型（如.obj文件）和点云数据（如.npy文件），覆盖喷雾瓶等多个对象类别，以支持功能性抓取研究。数据由中国科学院自动化研究所于2023年发布，存储容量为2.17 GB，包含127个文件，适用于机器人抓取算法开发和工具使用场景分析。