dagger_generalization_22

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，包含机械臂的关节位置动作和状态观测（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及来自前摄像头的视频观测（分辨率为480x640，帧率30fps）。数据集还包括干预标志、时间戳、帧索引、episode索引等元数据。总共有1个episode、157帧和1个任务，数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。

This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks. It includes joint position actions and state observations of a robotic arm (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), as well as video observations from a front-facing camera (with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps). The dataset also contains metadata like intervention flags, timestamps, frame indices, and episode indices. In total, there is 1 episode, 157 frames, and 1 task, with data stored in parquet format. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The robot type is so_follower, and it is suitable for training and evaluating robot control models.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: dagger_generalization_22
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数 (Total Episodes): 1
• 总帧数 (Total Frames): 157
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (索引 0 到 1)

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人关节动作（包括肩部、肘部、腕部、夹爪的位置）
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态（与动作维度对应）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频 (高度480, 宽度640, 3通道, AV1编码, 30 FPS)
intervention	bool	[1]	是否有人工干预
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4