apple_box

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含129个episodes，总计70824帧，帧率为30fps。数据以parquet和mp4格式存储，包含观察状态、动作、图像、时间戳等多种特征。观察状态和动作特征均为28维浮点数组，分别对应左右肩、肘、腕、手指等关节的角度。图像特征为480x640x3的视频数据，采用av1编码。数据集总大小为100MB（数据文件）和500MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: apple_box
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 机器人类型: Unitree_G1_Dex3_Single_Cam
• 总情节数: 129
• 总帧数: 70824
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:129)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0

数据特征

观测状态

• 特征键: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [28]
• 维度名称: 包含28个机器人关节状态，具体为左肩俯仰、左肩翻滚、左肩偏航、左肘、左腕翻滚、左腕俯仰、左腕偏航、右肩俯仰、右肩翻滚、右肩偏航、右肘、右腕翻滚、右腕俯仰、右腕偏航，以及左右手拇指、中指、食指等具体关节。

动作

• 特征键: action
• 数据类型: float32
• 形状: [28]
• 维度名称: 与observation.state具有完全相同的28个机器人关节名称。

相机图像观测

• 特征键: observation.images.camera
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据特征

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]。
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]。

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]