so100_test_clothfold_1
收藏资源简介：
该数据集是通过LeRobot创建的，包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括10个总片段，7699帧，30个视频，1个任务。数据特征包括动作（12个浮点型数据，表示左右机械臂的各个关节角度和夹爪状态）、观察状态（同样12个浮点型数据）、三个摄像头（cam_high、cam_wrist_right、cam_wrist_left）的视频数据（分辨率480x640，3通道，30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引等。
This dataset is created using LeRobot and contains data related to robotic manipulation. The dataset structure consists of 10 total segments, 7699 frames, 30 videos, and 1 task. The data features include actions (12 floating-point values representing the joint angles of the left and right robotic arms and the gripper status), observation states (also 12 floating-point values), video data from three cameras (cam_high, cam_wrist_right, cam_wrist_left) with a resolution of 480x640, 3 channels, and 30 fps, as well as timestamps, frame indices, segment indices, and other relevant metadata.
数据集概述
基本信息
- 名称: so100_test_clothfold_1
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 相关标签: LeRobot
数据集描述
- 创建工具: 使用LeRobot创建
- 主页: 无
- 论文: 无
数据集结构
- 数据文件格式: Parquet
- 配置文件路径:
data/*/*.parquet - 元数据文件: meta/info.json
元数据详情
- 代码库版本: v2.0
- 机器人类型: so100
- 总集数: 10
- 总帧数: 7699
- 总任务数: 1
- 总视频数: 30
- 总块数: 1
- 块大小: 1000
- 帧率: 30 fps
- 分割:
- 训练集: 0:10
数据路径
- 数据路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征
- 动作（action）:
- 数据类型: float32
- 形状: [12]
- 名称: 左右肩、肘、腕和夹持器的各个关节
- 观测状态（observation.state）:
- 数据类型: float32
- 形状: [12]
- 名称: 同动作特征
- 观测图像（observation.images.cam_high, cam_wrist_right, cam_wrist_left）:
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息:
- 帧率: 30.0
- 分辨率: 480x640
- 通道: 3
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 深度图: false
- 音频: false
- 其他特征:
- 时间戳（timestamp）: float32, [1]
- 帧索引（frame_index）: int64, [1]
- 集索引（episode_index）: int64, [1]
- 索引（index）: int64, [1]
- 任务索引（task_index）: int64, [1]
引用
- BibTeX: 无
