aloha_sim_insertion_human_image

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_sim_insertion_human_image
• 主页: https://tonyzhaozh.github.io/aloha/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2304.13705
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 总任务数: 1
• 总帧数: 25000
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 FPS
• 训练集分割: 0:50

特征描述

1. observation.images.top

   • 数据类型: 图像
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 通道: 高度、宽度、通道

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 左/右机械臂各关节状态

3. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 左/右机械臂各关节动作

4. 其他特征

   • episode_index: int64
   • frame_index: int64
   • timestamp: float32
   • next.done: bool
   • index: int64
   • task_index: int64

引用

bibtex @article{Zhao2023LearningFB, title={Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware}, author={Tony Zhao and Vikash Kumar and Sergey Levine and Chelsea Finn}, journal={RSS}, year={2023}, volume={abs/2304.13705}, url={https://arxiv.org/abs/2304.13705} }