task3-config1-TOY

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，这意味着它遵循LeRobot框架的数据结构，专门用于机器人相关任务，如控制、感知或学习。LeRobot格式可能包括传感器数据、动作指令、环境状态等标准化字段，以支持机器人模型的训练和评估。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称： task3-config1-TOY

数据集地址： https://huggingface.co/datasets/ETHrobotlearning/task3-config1-TOY

许可证： Apache-2.0

任务类别： 机器人（Robotics）

标签： LeRobot

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数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，是一个机器人相关数据集。

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数据集结构

• 代码库版本： v3.0
• 帧率（FPS）： 10
• 机器人类型： so_follower
• 总片段数： 15
• 总帧数： 2359
• 总任务数： 3
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB

数据划分：

• 训练集：包含全部 15 个片段（train: "0:15"）

数据路径：

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

配置：

• 配置名称：default
• 数据文件：data/*/*.parquet

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数据集特征

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6维动作信息：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，维度与action相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码为AV1，帧率10fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引