asimovsToyboxPickandplace

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人相关的数据。数据集结构包括2个episodes，802帧，1个任务和4个视频。数据特征包括动作（6个浮点数表示的不同关节位置）、观测状态（同样6个浮点数）、来自手腕和网络摄像头的图像（500x500x3的视频数据）、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: asimovsToyboxPickandplace
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: 无提供
• 论文: 无提供

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 总集数: 176
• 总帧数: 71891
• 总任务数: 31
• 总视频数: 352
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 训练集分割: 0:176

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images.wrist)

   • 数据类型: video
   • 形状: [500, 500, 3]
   • 视频信息:
     • 高度: 500
     • 宽度: 500
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 观测图像 (observation.images.webcam)

   • 同 observation.images.wrist

5. 其他特征

   • timestamp: float32, 形状 [1]
   • frame_index: int64, 形状 [1]
   • episode_index: int64, 形状 [1]
   • index: int64, 形状 [1]
   • task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: 无提供