rollout_vla_jepa_so101_pick_toy_v9_plate_20260630_205237

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot框架创建，专注于机器人操作任务。它包含一个episode，共4636帧数据，涉及so_follower类型机器人。数据特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自两个外部相机（exterior_1_left和exterior_2_left）的图像观察（视频格式，分辨率480x640，3通道，帧率15fps，编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，用于训练机器人控制模型，支持机器人学习和视觉语言动作任务。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot manipulation tasks. It contains one episode with 4636 frames of data, involving a so_follower type robot. The data features include actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), observation states (same joint positions as actions), image observations from two external cameras (exterior_1_left and exterior_2_left) in video format (resolution 480x640, 3 channels, frame rate 15fps, encoded as av1), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, used for training robot control models and supporting robot learning and vision-language-action tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_vla_jepa_so101_pick_toy_v9_plate_20260630_205237
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化链接: 可视化此数据集

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 15
• 机器人类型: so_follower
• 总集数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 4636
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据块大小 (Chunk Size): 1000
• 数据文件大小 (数据): 100 MB
• 数据文件大小 (视频): 200 MB
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分割 (Splits): 训练集 (train): 0:1

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令（6个关节位置）
observation.state	float32	(6,)	机器人观测状态（6个关节位置）
observation.images.exterior_1_left	video	(480, 640, 3)	外部左摄像头1拍摄的彩色视频（高度480、宽度640、3通道）
observation.images.exterior_2_left	video	(480, 640, 3)	外部左摄像头2拍摄的彩色视频（高度480、宽度640、3通道）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与状态命名

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

视频编码信息

• 编码方式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 15 FPS
• 颜色通道: 3
• 无音频
• CRF: 30
• 预设: 12
• 视频后端: pyav

引用信息

暂无引用信息。