droid_subsets_placing

这是一个基于本地DROID 1.0.1 LeRobot格式数据集的技能过滤子集，专门针对放置技能。数据集通过过滤工具从原始数据集中提取，包含与放置相关的任务，例如放置、放下、设置、插入等动作，用于机器人技能条件微调实验。它包含300个episodes、81097帧，每个episode的平均长度为270.32帧，成功率为1.0，采用平衡采样模式。文件结构遵循LeRobot风格，包括元数据、数据和统计文件，但视频文件未包含在内。

This is a skill-filtered subset of the local DROID 1.0.1 LeRobot format dataset, focusing on the placement skill. It is extracted from the original dataset using a filtering tool and includes tasks related to placement, such as placing, putting down, setting, inserting, and other actions, for robot skill conditional fine-tuning experiments. The dataset contains 300 episodes, 81097 frames, with an average episode length of 270.32 frames, a success rate of 1.0, and uses a balanced sampling mode. The file structure follows the LeRobot style, including metadata, data, and statistics files, but video files are not included.

原始信息汇总

数据集概述：DROID Skill Subset: placing

• 数据集名称：DROID Skill Subset: placing
• Hugging Face 仓库地址：https://huggingface.co/datasets/jellyho/droid_subsets_placing
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人 (robotics)
• 标签：LeRobot, DROID, robotics, skill-filtered, placing

数据集描述

该数据集是本地 DROID 1.0.1 LeRobot 格式数据集的技能过滤子集，专门筛选出与“放置 (placing)”技能相关的机器人操作数据。

过滤条件

数据集通过以下规则从原始 DROID 数据集中过滤得到：

• 技能 (skills)：placing
• 技能关键词 (skill_keywords)：包含 place, put, set, insert, drop, put down
• 查询词 (queries)：无
• 排除词 (exclude)：无
• 正则表达式 (regex)：否
• 匹配所有关键词 (match_all)：否
• 最小/最大长度 (min_length / max_length)：无限制
• 最大片段数 (max_episodes)：300
• 采样模式 (sample_mode)：balanced（均衡）
• 随机种子 (seed)：0

数据统计

指标	数值
片段数 (Episodes)	300
总帧数 (Frames)	81097
唯一任务数 (Unique tasks)	300
平均片段长度 (Mean episode length)	270.32
最小片段长度	57
最大片段长度	1044
片段成功率 (Episode success rate)	1.0

典型任务示例

任务文本	片段数
Put the yellow can in the pot on the right	1
Put the towel in the bowl	1
Remove the blue ring from the wooden stand and put it on the table	1
Place the brown mug in the sink	1
Take a plate from the counter and put it in dishwasher	1
Put the towel in the box	1
Put the screwdriver in the drawer and close it	1
Press the open button to open the microwave, remove the black bowl and then put it on the countertop	1
Use the wooden spoon to put the contents from the pot into the pink bowl.	1
Remove the purple spoon and blue knife from the dish rack and put them in the sink.	1

文件结构

数据集保留了 LeRobot 风格的布局，包含以下文件：

• meta/info.json
• meta/tasks.parquet
• meta/episodes/chunk-000/file-000.parquet
• data/chunk-000/file-*.parquet
• episodes.csv
• episodes.jsonl
• summary.json
• stats.json
• task_counts.csv
• length_histogram.csv
• source_episode_files.csv

子集中的 episode_index、task_index 和 index 值经过压缩以保持加载器兼容性。episodes.csv 文件中的 original_episode_index 可用于追溯原始 DROID 数据集中的行信息。

其他说明

• 视频文件未包含在内，除非显式通过符号链接或复制的方式实现。
• 该子集专为轻量级的技能条件微调实验设计。