eval_lerobot_act_pick_tower

该数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。数据集包含各种特征，如动作、观察（状态和来自顶部和手腕摄像头的图像）、时间戳、帧索引、剧集索引和任务索引。数据集由15个剧集组成，共有6843帧，存储在parquet文件和视频文件中。许可证为Apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： eval_lerobot_act_pick_tower
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数： 15
• 总帧数： 6843
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据块大小： 1000
• 数据分割： 训练集 (0:15)

数据文件路径

• 数据文件： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 名称： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 名称： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： 高度, 宽度, 通道
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： 高度, 宽度, 通道
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

元数据

• 时间戳： float32, 形状 [1]
• 帧索引： int64, 形状 [1]
• 情节索引： int64, 形状 [1]
• 索引： int64, 形状 [1]
• 任务索引： int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so_follower