rollout_smolvla-bi-manual-box-close_20260502_214912

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集结构包含动作（12个关节位置）、观察状态（12个关节位置）、右前视角图像（480x640x3）、干预标记、时间戳、帧索引、任务索引等多种特征。数据集包含1个任务、1个片段、195帧数据，总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。机器人类型为bi_so_follower。

This dataset is created by LeRobot and primarily used in the field of robotics. The dataset structure includes various features such as actions (12 joint positions), observation states (12 joint positions), right-front view images (480x640x3), intervention markers, timestamps, frame indices, and task indices. The dataset contains 1 task, 1 episode, and 195 frames of data, with a total size of 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). The robot type is bi_so_follower.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作任务的数据集，专注于双臂协作闭合盒子场景。数据集遵循Apache-2.0许可证，适用于机器人领域的研究与应用开发。

数据集基本信息

属性	内容
任务类别	机器人（Robotics）
许可证	Apache-2.0
创建工具	LeRobot（v3.0）
总片段数	1
总帧数	195
总任务数	1
帧率	30 FPS
机器人类型	bi_so_follower（双臂跟随机器人）
数据文件格式	Parquet
视频文件格式	MP4
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据集结构

特征（Features）

• action（动作）：32位浮点型，形状为 [12]，包含左右双臂各6个关节位置（肩部俯仰/抬升、肘部屈曲、腕部屈曲/旋转、夹爪位置）。
• observation.state（观察状态）：32位浮点型，形状为 [12]，与动作特征维度相同，记录观察到的双臂关节状态。
• observation.images.right_front（右前视角图像）：视频类型，分辨率 480x640，3通道RGB，编码格式为AV1，帧率30 FPS，非深度图。
• intervention（干预标志）：布尔型，形状为 [1]，标记是否有人工干预。
• timestamp（时间戳）：32位浮点型，形状为 [1]。
• frame_index（帧索引）：64位整型，形状为 [1]。
• episode_index（片段索引）：64位整型，形状为 [1]。
• index（索引）：64位整型，形状为 [1]。
• task_index（任务索引）：64位整型，形状为 [1]。

数据划分

• 训练集（train）：索引范围 0:1，即全部数据。

文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 可视化链接：查看数据集可视化
• 更多详情：数据集主页、相关论文及引用信息暂缺。