task_1_3_init_pos

该数据集是使用LeRobot框架创建的，包含机器人操作相关的数据，如动作、观察（状态和图像）以及元数据。数据集结构详细，包括60个episodes，41472帧，30fps的视频，以及7维的动作和状态数据。图像数据包括头部和腕部的视角，分别具有不同的分辨率和通道数。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: task_1_3_init_pos
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, lerobot, robotics

数据集规模与结构

• 机器人类型: stretch3
• 总任务数: 1
• 总情节数: 60
• 总帧数: 41472
• 总视频数: 120
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:60)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: lift.next_pos, arm.next_pos, wrist_pitch.next_pos, wrist_roll.next_pos, wrist_yaw.next_pos, gripper.next_pos, base_x.next_pos

状态观测特征 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: lift.pos, arm.pos, wrist_pitch.pos, wrist_roll.pos, wrist_yaw.pos, gripper.pos, base_x.pos

头部图像观测特征 (observation.images.head)

• 数据类型: video
• 形状: [640, 480, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

腕部图像观测特征 (observation.images.wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

其他特征

• is_failure_recovery: 数据类型 string, 形状 [1]
• timestamp: 数据类型 float32, 形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64, 形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64, 形状 [1]
• index: 数据类型 int64, 形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64, 形状 [1]

代码库版本

• LeRobot 版本: v2.1

引用信息

• 论文: 待补充
• 主页: 待补充
• BibTeX 引用: 待补充