grabette-sugar-cup-1908

这是一个基于LeRobot创建的grabette机器人数据集，包含150个episode，共25026帧，用于执行糖杯抓取任务。数据集包含两个右摄像头（right_cam0和right_cam1）的RGB视频，分辨率720x960，帧率50fps，以及8维动作指令（包括位置、姿态等），此外还有丢失标志、时间戳、帧索引等辅助信息。所有数据存储在parquet和mp4文件中，遵循apache-2.0许可证。This is a grabette robot dataset created based on LeRobot, containing 150 episodes with a total of 25,026 frames for performing a sugar cup grasping task. The dataset includes RGB videos from two right cameras (right_cam0 and right_cam1) with a resolution of 720x960 and a frame rate of 50fps, along with 8-dimensional action commands (including position, pose, etc.), as well as auxiliary information such as loss flags, timestamps, and frame indices. All data is stored in parquet and mp4 files, licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：grabette-sugar-cup-1908
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot、lerobot、grabette

数据集概述

该数据集由 LeRobot 框架创建，主要用于机器人抓取相关任务，具体内容涉及抓取糖杯（sugar cup）的操作。

数据规模

• 总片段数（Total Episodes）：150
• 总帧数（Total Frames）：25,026
• 总任务数（Total Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：50
• 分块大小（Chunks Size）：1000

数据结构

数据划分

• 训练集：0至150个片段（全部数据）

数据特征（Features）

视觉观测（Observation Images）

• 右摄像头 0（right_cam0）：

  • 类型：视频
  • 形状：[3, 720, 960]（通道数、高度、宽度）
  • 编码：H.264，50 FPS，3通道，无音频

• 右摄像头 1（right_cam1）：

  • 类型：视频
  • 形状：[3, 720, 960]（通道数、高度、宽度）
  • 编码：H.264，50 FPS，3通道，无音频

动作数据（Action）

• 数据类型：float32
• 形状：[8]
• 动作维度包括：
  • 右臂位置：right_x, right_y, right_z
  • 右臂姿态：right_ax, right_ay, right_az
  • 右臂近端控制：right_proximal
  • 右臂远端控制：right_distal

其他特征

• is_lost：float32，形状[1]，表示右臂是否丢失
• timestamp：float32，形状[1]，时间戳
• frame_index：int64，形状[1]，帧索引
• episode_index：int64，形状[1]，片段索引
• index：int64，形状[1]，索引
• task_index：int64，形状[1]，任务索引

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件格式：Parquet
• 视频文件格式：MP4 (H.264编码)

机器人类型

• 机器人型号：grabette

代码库版本

• codebase_version：v3.0

引用信息

暂无BibTeX引用信息。