so100_blue_box

这是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含17个训练片段，总计15252帧数据，采用so101_follower机器人类型。数据特征包括6维动作向量（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、6维状态观测向量、前视摄像头视频观测（960x1280分辨率，30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_blue_box
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 创建工具: 使用LeRobot创建
• 主页: 无
• 论文: 无
• 引用信息: 无

数据集结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 配置名称: default

元数据

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 总集数: 17
• 总帧数: 15252
• 总任务数: 1
• 总视频数: 17
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:17

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观察状态:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观察图像（正面）:
  • 数据类型: video
  • 形状: [960, 1280, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 960
    • 宽度: 1280
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30 fps
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• 时间戳:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]