my_openarm_dataset_m3

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含36个总集数、17889个总帧数以及1个总任务数。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），动作和观察状态均包含8个关节位置（从joint_1.pos到joint_7.pos以及gripper.pos）。观察部分还包括两个视频特征：chest图像（分辨率为480x848，3通道，帧率为30fps）和right_wrist图像（分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps）。此外，数据集包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据集使用Apache 2.0许可证，机器人类型为openarm_follower，并仅包含训练分割（范围从0到36）。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 my_openarm_dataset_m3，由 LeRobot 创建，专注于机器人领域的数据收集与训练。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 总片段数: 36
• 总帧数: 17889
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: openarm_follower

数据集结构

数据存储在 Parquet 文件中，视频文件以 MP4 格式存储。配置名为 default，数据路径为 data/*/*.parquet。

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[8]	包含 7 个关节位置和 1 个夹爪位置的动作
observation.state	float32	[8]	机器人状态，与 action 结构相同
observation.images.chest	video	[480, 848, 3]	胸部视角视频，分辨率 480x848，编码 AV1，帧率 30 FPS
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕视角视频，分辨率 480x640，编码 AV1，帧率 30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据分割

• 训练集: 36 个片段 (索引 0 至 35)

数据规模

• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB