eval_act_roboarena_HRII_structured

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人学任务。它包含17个episodes，总计2997帧数据，以parquet文件格式组织，每个文件约100MB，视频文件约200MB。数据集采用自定义机械臂（custom_manipulator）进行采集，帧率为10fps。特征包括7维动作向量（位置x、y、z，方向x、y、z，以及夹爪状态）、7维观察状态向量（与动作相同维度）、来自手腕和左侧摄像头的RGB视频观察（分辨率480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据仅包含训练集，覆盖单一任务，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习的研究和应用。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_act_roboarena_HRII_structured
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 36
• 总帧数 (Frames): 6596
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 10
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000 帧/块

数据集划分

• 训练集: 包含所有 36 个片段 (索引 0 至 35)

数据集特征

数据集包含以下特征：

• 动作 (action): 7 维浮点数，表示位置 (x, y, z)、方向 (x, y, z) 和夹爪状态。
• 观测状态 (observation.state): 7 维浮点数，与动作特征结构相同，表示机器人状态。
• 观测图像 (observation.images):
  • wrist_rgb: 腕部 RGB 视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，帧率 10 FPS。
  • left_rgb: 左侧 RGB 视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，帧率 10 FPS。
• 时间戳 (timestamp): 单精度浮点数。
• 帧索引 (frame_index): 64 位整数。
• 片段索引 (episode_index): 64 位整数。
• 索引 (index): 64 位整数。
• 任务索引 (task_index): 64 位整数。

数据集结构

• 机器人类型: 自定义机械臂 (custom_manipulator)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0

引用信息

引用信息暂缺。