force

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: force
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 3
• 总帧数: 509
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有情节（索引 0 至 2）。

数据特征

数据集包含以下主要特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含左右机械臂的末端执行器位移、旋转及夹爪控制信号，具体为 L_dx, L_dy, L_dz, L_drx, L_dry, L_drz, L_gripper, R_dx, R_dy, R_dz, R_drx, R_dry, R_drz, R_gripper。

观测

图像观测

• 来源相机: cam_head 与 cam_right
• 数据类型: 视频
• 图像分辨率: 720p (1280x720)
• 颜色通道: 3 (RGB)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图，无音频。

状态观测

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含左右机械臂末端执行器的位置、姿态及夹爪位置，具体为 left_ee_x, left_ee_y, left_ee_z, left_ee_rx, left_ee_ry, left_ee_rz, left_gripper_pos, right_ee_x, right_ee_y, right_ee_z, right_ee_rx, right_ee_ry, right_ee_rz, right_gripper_pos。

力/力矩观测

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂末端执行器受到的力与力矩，具体为 left_force_fx, left_force_fy, left_force_fz, left_force_tx, left_force_ty, left_force_tz, right_force_fx, right_force_fy, right_force_fz, right_force_tx, right_force_ty, right_force_tz。

索引与元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]。
• 帧索引: int64, 形状 [1]。
• 情节索引: int64, 形状 [1]。
• 全局索引: int64, 形状 [1]。
• 任务索引: int64, 形状 [1]。

数据存储格式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=hzz11/force

引用信息

• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• BibTeX 引用格式: [信息缺失]