vr-dataset-control-reversed-test-6

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人动作和观察数据。数据集结构包括parquet文件和视频文件，共有3个episodes，总计3748帧。数据特征包括动作（位置和方向）、观察状态（TCP位姿、速度、误差和关节位置）、来自三个摄像头的图像（左、中、右）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。每个特征都有详细的数据类型和形状描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vr-dataset-control-reversed-test-6
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 3
• 总帧数: 3748
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有情节 (0:3)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ur5e_aic

数据文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 字段:
  • pose.position.x
  • pose.position.y
  • pose.position.z
  • pose.orientation.x
  • pose.orientation.y
  • pose.orientation.z
  • pose.orientation.w

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [26]
• 字段:
  • tcp_pose.position.x
  • tcp_pose.position.y
  • tcp_pose.position.z
  • tcp_pose.orientation.x
  • tcp_pose.orientation.y
  • tcp_pose.orientation.z
  • tcp_pose.orientation.w
  • tcp_velocity.linear.x
  • tcp_velocity.linear.y
  • tcp_velocity.linear.z
  • tcp_velocity.angular.x
  • tcp_velocity.angular.y
  • tcp_velocity.angular.z
  • tcp_error.x
  • tcp_error.y
  • tcp_error.z
  • tcp_error.rx
  • tcp_error.ry
  • tcp_error.rz
  • joint_positions.0
  • joint_positions.1
  • joint_positions.2
  • joint_positions.3
  • joint_positions.4
  • joint_positions.5
  • joint_positions.6

观测图像 (observation.images)

• 左相机图像 (left_camera):
  • 数据类型: video
  • 形状: [256, 288, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 256
    • 宽度: 288
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• 中心相机图像 (center_camera):
  • 数据类型: video
  • 形状: [256, 288, 3]
  • 视频信息: 与左相机图像相同
• 右相机图像 (right_camera):
  • 数据类型: video
  • 形状: [256, 288, 3]
  • 视频信息: 与左相机图像相同

元数据

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

相关链接

• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/Ac31415/vr-dataset-control-reversed-test-6
• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Ac31415/vr-dataset-control-reversed-test-6
• 创建工具 LeRobot: https://github.com/huggingface/lerobot