rinonpole_20260710_110849

该数据集是一个机器人控制数据集，基于LeRobot框架构建，专为机器人学习任务设计。它包含双机械臂系统的动作和观测数据：动作向量为14维，状态向量为14维，分别表示左右机械臂的6个关节位置和夹爪位置；观测数据包括三个视角的视频（右腕、左腕和基座摄像头），分辨率分别为480x640和360x640，帧率为30fps，采用AV1编解码器。此外，数据集提供时间戳、帧索引、剧集索引、任务索引等元数据。数据集总计10个剧集、6865帧、2个任务，数据以parquet格式分块存储，总大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB）。机器人类型为bi_dk1_follower，数据分割为训练集（剧集0到10）。This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot framework, designed for robot learning tasks. It includes action and observation data for a dual-arm system: the action vector is 14-dimensional, and the state vector is 14-dimensional, representing the joint positions of six joints and gripper positions for both left and right arms; observation data consists of videos from three perspectives (right wrist, left wrist, and base camera), with resolutions of 480x640 and 360x640, a frame rate of 30fps, and using the AV1 codec. Additionally, the dataset provides metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset totals 10 episodes, 6865 frames, and 2 tasks, stored in chunked parquet format with a total size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). The robot type is bi_dk1_follower, and the data is split into a training set (episodes 0 to 10).

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rinonpole_20260710_110849
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, qualia-teleop, LeLab

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 帧率: 30 FPS
• 数据总量:
  • 总任务数: 2
  • 总片段数（episodes）: 10
  • 总帧数: 6865
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 全部数据用于训练（train: 0:10）

特征（Features）

动作（action）

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 命名空间:
  • left_joint_1~6.pos, left_gripper.pos
  • right_joint_1~6.pos, right_gripper.pos

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 命名空间: 与 action 相同

观测图像

• observation.images.right_wrist: 视频，分辨率 480×640，3 通道，30 FPS，AV1 编码
• observation.images.left_wrist: 视频，分辨率 480×640，3 通道，30 FPS，AV1 编码
• observation.images.base: 视频，分辨率 360×640，3 通道，30 FPS，AV1 编码

其他字段

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

机器人类型

• 机器人: bi_dk1_follower

引用信息

• BibTeX: 待补充