skill-set-r1-val

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含48个episodes，41139帧，5个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、两个摄像头图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据集使用apache-2.0许可证。

This dataset is created by LeRobot and belongs to the robotics domain. It contains 48 episodes, 41139 frames, and 5 tasks. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. Features include actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), two camera images (480x640 resolution, 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The dataset uses the apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：skill-set-r1-val
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 框架创建

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数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：48
• 总帧数：41,139
• 总任务数：5
• 块大小：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据划分

划分	范围
训练集（train）	0:48（全部数据用于训练）

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数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置（如肩部、肘部、腕部等）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作关节对应
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	摄像头1视频数据，分辨率480×640，RGB三通道
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	摄像头2视频数据，分辨率480×640，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

摄像头视频参数

参数	camera1	camera2
分辨率	480×640	480×640
颜色通道	3（RGB）	3（RGB）
编码格式	av1	av1
像素格式	yuv420p	yuv420p
帧率	30 FPS	30 FPS
是否为深度图	否	否

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数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前暂无可用引用信息。