dataset_simple_task_pick_and_place_with_distractors

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术相关的研究和应用。数据集包含2个episodes，823帧，4个视频，1个任务。数据结构包括动作（6个浮点数值）、观察状态（6个浮点数值）、来自lenovo_top和realsense_side摄像头的图像（480x640x3的视频数据）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, dataset
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总集数: 2
• 总帧数: 823
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测图像 (observation.images.lenovo_top):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 无音频
• 观测图像 (observation.images.realsense_side):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 同 lenovo_top
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

分割信息

• 训练集: 0:2

其他信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]