record-test4

该数据集是由LeRobot创建的机器人相关数据集，包含5个完整的情节，共计1500帧数据。数据集主要记录了机器人执行任务时的动作（包括肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（同样包括关节位置）、前视和侧视图像（分辨率480x640，30fps）以及时间戳、帧索引等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据量约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集适用于机器人学习和控制相关的研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test4
• 发布者: Arebo
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数: 5
• 总帧数: 1500
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有5个情节（索引0到5）。
• 数据存储路径:
  • 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置信息：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含与动作相同的6个关节位置信息。

观测图像（前视）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

观测图像（侧视）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: 与前视图像相同。

元数据

• 时间戳: float32 类型，形状为 [1]。
• 帧索引: int64 类型，形状为 [1]。
• 情节索引: int64 类型，形状为 [1]。
• 索引: int64 类型，形状为 [1]。
• 任务索引: int64 类型，形状为 [1]。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失