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收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人任务，具体涉及机械臂操作。数据集包含动作数据（包括6个关节的位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态数据（与动作相同的关节位置）、以及来自两个摄像头的视频观测（手腕视角和顶部视角，分辨率均为480x640，帧率为30帧/秒）。此外，还包括时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有4个回合，1207帧，1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so_follower。
This dataset is created by LeRobot and focuses on robotic tasks, specifically involving robotic arm manipulation. It includes action data (positions of 6 joints: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state data (joint positions identical to the actions), and video observations from two cameras (wrist and top views, both with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30 fps). Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset consists of 4 episodes, 1207 frames, and 1 task. The data is stored in parquet format, videos in mp4 format, and the robot type is so_follower.
数据集概述
- 任务领域：机器人学 (Robotics)
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot
- 机器人类型：so_follower
数据规模
- 总片段数：4
- 总帧数：1207
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 训练集划分：所有4个片段用于训练
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6维动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置） |
observation.state |
float32 | (6,) | 6维状态（与动作空间一致） |
observation.images.wrist |
视频 | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，AV1编码，30 FPS |
observation.images.top |
视频 | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，AV1编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引（共1个任务） |
数据存储结构
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据：
meta/info.json
