exp2_sim_wide_blue_old

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: exp2_sim_wide_blue_old
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 26
• 总帧数: 5017
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据组织: 数据存储在 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 路径中
• 视频组织: 视频存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 路径中
• 数据分块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 所有数据均用于训练（索引 0 至 26）

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 帧率: 30 FPS

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 帧率: 30 FPS

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像（前部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]，帧率 30 FPS
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]，帧率 30 FPS
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]，帧率 30 FPS
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]，帧率 30 FPS
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]，帧率 30 FPS

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX 引用: 信息缺失