Merged_Reasoning_Tasks

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人学领域的数据集，专门用于机器人任务的学习和推理。数据集包含302个episodes，总计226574帧数据，覆盖42个不同的任务。数据以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作（action），表示机器人的6个关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测状态（observation.state），同样包含6个关节位置；多个视角的图像观测，包括腕部、中间、上方、右侧和左侧摄像头拍摄的RGB视频（分辨率480x640，3通道）；电机电流和速度观测；传感器时间戳；以及中间摄像头的深度图（分辨率480x640，uint16类型）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以分块形式组织，每个块包含1000个数据点。数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等任务。

原始信息汇总

数据集概述：Merged_Reasoning_Tasks

• 数据集主页：https://huggingface.co/datasets/justintiensmith/Merged_Reasoning_Tasks
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构与规模

• 总集数：302 个片段
• 总帧数：226,574 帧
• 总任务数：42 个任务
• 数据切分：仅包含训练集（train: 0:302），即所有片段用于训练。
• 文件存储：
  • 数据文件：Parquet 格式，位于 data/*/*.parquet
  • 视频文件：MP4 格式，按照 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 组织
  • 数据文件总大小：约 100 MB
  • 视频文件总大小：约 200 MB

数据特征（Features）

该数据集包含丰富的传感器和状态信息，主要特征如下：

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6个关节执行的动作（位置指令）
observation.state	float32	(6,)	6个关节的观测状态（位置）
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频（H264编码，30 FPS）
observation.images.middle	video	(480, 640, 3)	中部摄像头视频
observation.images.above	video	(480, 640, 3)	上方摄像头视频
observation.images.right	video	(480, 640, 3)	右侧摄像头视频
observation.images.left	video	(480, 640, 3)	左侧摄像头视频
observation.motor_currents	int32	(6,)	6个关节的电机电流
observation.motor_velocities	int32	(6,)	6个关节的电机速度
observation.sensor_timestamps	float64	(8,)	各传感器时间戳（包括电机位置、电流、速度及5个摄像头）
observation.depths.middle	uint16	(480, 640)	中部摄像头的深度图
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人配置

• 机器人类型：so_follower
• 采样频率：30 FPS
• 动作与状态关节：包含 shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 共6个关节。

可视化入口

您可以通过 Hugging Face 的 LeRobot 可视化工具在线浏览该数据集：
可视化该数据集

引用信息

目前提供的 BibTeX 引用信息为 [More Information Needed]。